방향코사인행렬, 오일러각, 그리고 쿼터니언

앞표지
딥웨이브, 2020. 9. 1. - 170페이지
0 서평
Google에서 리뷰를 확인하지는 않지만 가짜 콘텐츠인지 검토한 후 가짜로 식별된 콘텐츠는 삭제하고 있습니다.

"좌표계간의 상호 변환관계를 말하다"

“물체의 자세 변화를 수학적으로 표현하고 싶은 개발자를 위한 책”

이 책은 방향코사인행렬, 오일러각, 쿼터니언과 이들의 시간 변화율에 대한 것입니다. 세 가지 주제로 나뉘어 있는데, 첫째는 벡터를 여러 개의 서로 다른 직교 좌표계로 표현하는 방법이고, 둘째는 벡터를 여러 개의 서로 다른 직교 좌표계에서 미분하는 방법입니다. 그리고 마지막으로 여러 개의 서로 다른 직교 좌표계에서 표현된 벡터나 또는 미분된 벡터를 상호 변환하는 방법입니다. 이 세 가지 주제를 이해하면 3차원 공간 상에서 운동하는 강체의 자세와 자세 변화를 기준 좌표계로 표현할 수 있고, 그 표현을 다른 좌표계로 변환할 수도 있습니다.


왜 세 가지 방법을 다 배워야 할까요? 방향코사인행렬, 오일러각 그리고 쿼터니언은 서로 다른 장점과 단점을 갖고 있습니다. 보완 관계에 있습니다. 어떤 응용 문제에서는 방향코사인행렬이나 쿼터니언이 편리하고 또다른 문제에서는 오일러각이 적합합니다. 한 가지만 사용할 지, 서로 간의 상호 변환 관계식을 이용하여 두세 가지를 함께 사용할 지는 응용 문제와 개발자의 판단에 달려 있습니다.

 

다른 사람들의 의견 - 서평 쓰기

서평을 찾을 수 없습니다.

목차

1강 직교 좌표계
1
2강 벡터를 직교 좌표계로 표현하기
5
3강 방향코사인행렬
10
특강1 방향코사인행렬의 특성 증명
18
4강 좌표축 회전에 대한 방향코사인행렬 계산
22
5강 방향코사인행렬의 구속조건
26
6강 오일러각
29
7강 오일러각에 의한 강체의 자세 표현
36
특강4 방향코사인행렬과 쿼터니언 관계식의 다른 증명
100
17강 쿼터니언과 오일러각
102
18강 벡터의 시간 미분
107
19강 각속도 벡터
111
20강 서로 다른 좌표계에서 벡터를 시간 미분하기
114
특강5 각속도 벡터의 특성 증명
118
21강 방향코사인행렬 변화율
120
22강 오일러각 변화율
125

8강 짐벌락
43
9강 방향코사인행렬과 오일러각
51
회전축과 회전각
56
11강 쿼터니언의 정의
61
특강2 로드리게스 회전 공식
69
특강3 쿼터니언의 특성 증명
71
12강 쿼터니언 계산하기
75
13강 좌표변환 방법 비교
82
14강 회전축과 회전각 그리고 방향코사인행렬
86
15강 방향코사인행렬과 행렬 지수함수
92
16강 방향코사인행렬과 쿼터니언
96
23강 쿼터니언 변화율
130
24강 두 개의 좌표계에서 물체의 운동 관찰하기
135
25강 관성 좌표계
139
26강 지구중심 좌표계에서 물체의 운동 관찰하기
144
부록 A 공식 정리
147
부록 B 매트랩 코드
151
참고문헌
156
찾아보기
157
지은이
159
저작권

자주 나오는 단어 및 구문

저자 정보 (2020)

서울대학교 항공우주공학과에서 학사, 동 대학교 대학원에서 석사, 그리고 국비유학으로 미국 UC Berkeley에서 박사학위를 받았습니다. 유학가기 전에 국방과학연구소에서 연구원으로 일했으며, 박사후에는 UC Berkeley ITS 연구소에서 포스트닥 연구원으로 일했습니다. 현재 세종대학교 항공우주공학과 교수이며, 유도항법제어 분야를 연구하고 있습니다.

저자는 올해 『수학으로 풀어보는 강화학습 원리와 알고리즘』(위키북스, 2020),『수학으로 풀어보는 칼만필터 알고리즘』(위키북스, 2020), 두 권을 출간하였습니다.

도서 문헌정보